Аннотация:
Объектом исследования в статье является система «робот совместного использования (кобот) – человек», цель исследования – обеспечить отсутствие случайного контакта между коботом и человеком для безопасности их взаимодействия в общей рабочей зоне. Предложен подход к решению задачи преследования-уклонения объектов на основе закона управления по ускорению с переменными коэффициентами взаимным движением двух выбранных материальных точек. Приводится правило однопараметрической настройки коэффициентов для устойчивости целевого движения. Параметром настройки является частота свободных колебаний звена, описываемого линейным дифференциальным уравнением 2-го порядка с переменными коэффициентами. Управление параметром строится из условия убывания функции угла между векторами скорости рассматриваемых точек, которое было сведено к решению алгебраического неравенства. Показаны результаты моделирования разработанного алгоритма управления для транспортных степеней подвижности робота KUKA KR-30-3. Привод робота был выбран на основе трехконтурного привода с двигателем постоянного тока, замкнутого по положению при настройке на оптимум по модулю в рамках принципа подчиненного регулирования контуров.
Ключевые слова:
адаптивное управление, устойчивость, коботы, задача преследования, задача уклонения.
Полный текст:
PDF файл (881 kB)