Процессы управления

Децентрализованные алгоритмы управления группой мобильных агентов на прямой при распределенном коммуникационном запаздывании

А. Ю. Александров, С. Б. Рузин

Санкт-Петербургский государственный университет, Российская Федерация, 199034, Санкт-Петербург, Университетская наб., 7–9

Аннотация: Исследуется группа мобильных агентов на прямой, динамика которых моделируется интеграторами второго порядка. Предполагается, что в каналах связи между агентами имеется распределенное запаздывание. Кроме того, рассматривается случай переключающейся сетевой топологии, причем закон переключения может быть неизвестен. Строятся децентрализованные протоколы, обеспечивающие и равномерное, и нелинейно-равномерное (равномерное относительно некоторой функции) распределения агентов на заданном отрезке прямой. Доказывается, что сходимость агентов к требуемым распределениям гарантируется при любом законе переключения связей. Для получения указанных результатов используются методы теории позитивных систем, специальный подход к декомпозиции механических систем, а также прямой метод Ляпунова. Проводится численное моделирование, подтверждающее установленные теоретические выводы.

Ключевые слова: сетевое управление, мобильные агенты, двойные интеграторы, распределенное запаздывание, переключения, функционал Ляпунова — Красовского.

УДК: 517.977.1

MSC: 93C35

Поступила: 23 октября 2024 г.
Принята к печати: 17 декабря 2024 г.

DOI: 10.21638/spbu10.2025.110