Механика

Применение метода оптимального раскачивания к выведению шестиногого робота из положения “навзничь”

Ю. Ф. Голубев^ab, В. В. Корянов^b, Е. В. Мелкумова<sup>a

a</sup> Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова, механико-математический факультет
^b Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук, г. Москва

Аннотация: Для решения задачи спасения многоногого робота из аварийного положения “навзничь” применен оригинальный метод поиска оптимального управления амплитудой колебаний вблизи положения равновесия для склерономной механической системы с дефицитом управления по одной колебательной степени свободы. Управление осуществляется путем изменения положения специально подобранной группы ног относительно корпуса робота. Эффективность разработанного алгоритма управления подтверждается результатами компьютерного моделирования полной динамики робота.

Ключевые слова: механическая система, колебания, амплитуда, управление, оптимизация, трение.

УДК: 531.38

Поступила в редакцию: 11.09.2024

DOI: 10.55959/MSU0579-9368-1-66-5-6

 Англоязычная версия: Moscow University Mathematics Bulletin, Moscow University Mеchanics Bulletin, 2025, 80:5, 195–202