Управление подвижными объектами и навигация

Управление агентом в динамической среде на основе системы нечёткого вывода

С. Шульпин

Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского, Нижний Новгород

Аннотация: Рассматривается задача управления мобильным агентом в динамическом неизвестном окружении. Для решения этой задачи предлагается использовать регулятор на основе системы нечёткого вывода. Для настройки параметров регулятора используется генетический алгоритм. Также в работе предложена модификация генетического алгоритма, позволяющая настраивать не только параметры функций принадлежности лингвистических переменных, но и их тип. Это позволяет провести более тонкую настройку регулятора и, как следствие, улучшить качество системы. Эффективность предложенного подхода была подтверждена при помощи компьютерной симуляции в разработанной виртуальной среде. Полученный регулятор был использован в физическом эксперименте с мобильным агентом, реализованным на основе Arduino Uno, в среде с динамическими и статическими препятствиями.

Ключевые слова: планирование путей, генетический алгоритм, нечёткая логика.

УДК: 681.1
ББК: 32.816

Поступила в редакцию: 28 декабря 2021 г.
Опубликована: 30 ноября 2022 г.

DOI: 10.25728/ubs.2022.100.10