Математическая теория управления

Адаптивная компенсация возмущений для многоканальных систем с запаздыванием в управлении

Х. Т. Нгуен, С. М. Власов

Университет ИТМО, Санкт-Петербург

Аннотация: Рассматривается задача компенсации мультисинусоидальных возмущений для линейных многоканальных систем с запаздыванием в управлении. Проблема компенсации внешних возмущающих воздействий для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе является важной и актуальной. Предложено решение данной проблемы в задачах управления динамическими объектами и в ряде других. Предлагаемый метод основан на принципе непрямой адаптации, где необходима идентификация параметров возмущения. На первом этапе описана схема выделения возмущения, которое представлено как синусоидальный сигнал с неизвестной частотой, амплитудой и фазой. На втором этапе решена задача идентификации частот синусоидального и мультисинусоидального сигналов. На последнем этапе разработан алгоритм стабилизации объекта, осуществлённый с помощью принципа компенсации. В данной работе представлена новая схема компенсации внешних возмущений для линейных многоканальных объектов с запаздыванием на входе. Предложен новый алгоритм идентификации частот мультисинусоидального сигнала. Выполнен анализ возможностей предложенного метода оценивания с использованием компьютерного моделирования в среде MATLAB Simulink. Разработанный метод может быть эффективно применен для широкого класса прикладных задач, связанных с управлением роботами, манипуляторами различного назначения.

Ключевые слова: адаптивное управление, многоканальные системы, идентификация, мультисинусоидальный сигнал, запаздывание.

УДК: 681.51
ББК: 32.965

Поступила в редакцию: 11 октября 2022 г.
Опубликована: 30 ноября 2022 г.

DOI: 10.25728/ubs.2022.100.3