Локализация целей в реальном времени на БПЛА с лазерным дальномером на подвесе

В. Саакян, В. Мелконян, С. С. Саргсян

Российско-Армянский университет

Аннотация: В статье представлена новая система трехмерной локализации в реальном времени на базе БПЛА, которая сочетает монокулярную камеру, лазерный дальномер на стабилизирующем подвесе и бортовые алгоритмы компьютерного зрения. В отличие от предыдущих подходов, основанных на допущениях, таких как известный размер объекта или плоский рельеф местности, и часто проверяемых только в симуляции, наш метод обеспечивает точную локализацию целей без предварительных знаний об окружающей среде. Система осуществляет слежение и локализацию полностью на борту дрона за счёт активного слияния данных от датчиков и управления подвесом. Разработанный нами метод реализован в универсальном программном обеспечении и протестирован в полевых условиях, где продемонстрировал высокую точность и устойчивость.

Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат (БПЛА), локализация объектов, монокулярная камера, лазерный дальномер, слияние датчиков, управление подвеской

DOI: 10.15514/ISPRAS-2025-37(4)-11