Эта публикация цитируется в 1 статье

Учет фазового ограничения при управлении разгоном динамического объекта по модифицированному закону линейного тангенса

С. А. Решмин^a, М. Т. Бектыбаева<sup>ab

a</sup> Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского Российской академии наук, г. Москва
^b Российский университет дружбы народов

Аннотация: Работа посвящена траекторной оптимизации для инерционного объекта с ограниченной по модулю тягой с учетом внешних сил при движении в плоскости. Целью является максимизация продольной терминальной скорости с выполнением фазовых ограничений в каждый момент времени во избежание бокового столкновения с препятствием. В качестве основы алгоритма управления направлением тяги используется закон линейного тангенса. Исследованы условия существования решения. Получены ограничения на начальную боковую скорость и время движения объекта. Ввиду того что закон линейного тангенса при некоторых временах движения приводит к выходу за ограничение, предложен модифицированный закон управления. Получено трансцендентное уравнение для нахождения критического значения времени, при превышении которого происходит нежелательное столкновение. Сформулирована соответствующая гипотеза, позволяющая устранить возникшую в процессе решения неоднозначность. Приведена методика решения поставленной задачи, подтвержденная численными расчетами.

Ключевые слова: оптимизация траектории, фазовое ограничение, максимизация скорости, закон линейного тангенса

УДК: 517.977

MSC: 70Q05

Поступила в редакцию: 03.03.2024
Исправленный вариант: 21.03.2024
Принята в печать: 25.03.2024

DOI: 10.21538/0134-4889-2024-30-2-152-163

 Англоязычная версия: Proceedings of the Steklov Institute of Mathematics (Supplement Issues), 2024, 325, suppl. 1, S168–S178

Реферативные базы данных:

• 
•