В Средневолжском математическом обществе

Построение алгоритма синтеза управления с насыщением в задаче слежения для колесного мобильного робота

Д. Ю. Моторина

Ульяновский государственный университет

Аннотация: В работе рассматривается задача слежения для мобильного роликонесущего робота с неизвестной матрицей инерции и с запаздыванием в структуре обратной связи. С применением метода сравнения с вектор-функцией Ляпунова в виде векторной нормы обосновывается непрерывный закон управления. Для нахождения параметров управления предлагается алгоритм, основанный на вычислении операторных и логарифмических матричных норм. Представлены результаты реализации алгоритма и численного моделирования движения робота.

Ключевые слова: Мобильный колесный робот, управление с насыщением, метод сравнения, запаздывание в структуре обратной связи.

УДК: 531.01