Аннотация:
Работа посвящена разработке управления
движением по наклонной
плоскости сферического робота с маятниковым приводом.
Построена математическая модель движения робота, в
полученной системе дифференциальных уравнений осуществлен переход
к безразмерным переменным и параметрам. Рассмотрены задачи
управления роботом как в случае совпадения его начального
положения с начальной точкой заданной траектории, так и в случае,
когда подобного не наблюдается. Построено управление,
обеспечивающее движение центра робота вдоль заданной траектории в
первом случае и асимптотическое его приближение к траектории во
втором.
Ключевые слова:
теория управления, сферический робот, обратная связь по
состоянию.
Первая страница:
PDF файл