Системный анализ и управление

Анализ алгоритмов решения обратных задач кинематики в системах управления движением роботов

Н. В. Ростов

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет

Аннотация: Рассмотрены формулировки обратных задач кинематики, решаемых в системах управления движением манипуляционных роботов. Обсуждены трудности решения таких задач аналитическими ичисленными методами. Проанализирована сходимость алгоритмов итерационных методов с регуляризацией на траекториях движения схвата с участками вне его зоны достижимости. Приведен пример итерационного расчета траекторий звеньев трехзвенного робота с вычислением матрицы Якобипо рекурсивному алгоритму.

Ключевые слова: системы управления движением роботов, обратные задачи кинематики, матрица якоби, итерационные методы, сходимость алгоритмов, регуляризация.

УДК: 621.865