Информационные, управляющие и измерительные системы

Testing a heterogeneous group of autonomous unmanned underwater vehicles for search of objects on the bottom

[Использование разнородной группы автономных необитаемых подводных аппаратов для поиска объектов на дне]

N. N. Semenov^a, M. N. Chemodanov^a, I. V. Shestakov^a, D. B. Akhmetov<sup>b

a</sup> State Marine Technical University of St. Petersburg
^b Peter the Great St. Petersburg Polytechnic University

Аннотация: В статье рассматриваются результаты моделирования и натурных испытаний алгоритмов управления, обеспечивающих согласованное движение группы разнородных подводных роботов в неопределенной трехмерной подвижной среде с целью поиска затонувших объектов на дне. Автономная оптическая навигация каждого робота, имитирующая использование алгоритмов SLAM (одновременная локализация и построение карты) на основе гидролокатора бокового обзора (SSSI), взаимодействие роботов друг с другом посредством надводных буев или гидроакустического модема, передача координат обнаруженных объектов между роботами в группы и построения цифровой карты дна в памяти каждого робота. Предложенные алгоритмы управления могут использоваться как при централизованном, так и при децентрализованном управлении. Представлены имитационная модель и данные полевых экспериментов, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов и протоколов. Разработанные алгоритмы могут быть использованы в системах управления мобильными роботами для их группового управления в неопределенных трехмерных средах.

Ключевые слова: групповое управление, робот, группа роботов, система управления, АНПА, подводная картография, оптическая навигация.

УДК: 62.5

Поступила в редакцию: 02.08.2023

Язык публикации: английский

DOI: 10.18721/JCSTCS.16304