Информационные, управляющие и измерительные системы

Effectiveness evaluation of multi-agent control systems for autonomous underwater vehicles for underwater operation

[Оценка эффективности применения систем мультиагентного управления автономными необитаемыми подводными аппаратами для работы под водой]

N. N. Semenov^a, V. G. Mikhlin^a, D. B. Akhmetov<sup>b

a</sup> State Marine Technical University of St. Petersburg
^b Peter the Great St. Petersburg Polytechnic University

Аннотация: Необходимость применения групп как однородных, так и разнородных роботов в ограниченном пространстве приводит к необходимости взаимодействия роботов между собой с целью предотвращения аварий и помех другим роботам. Ограниченность каналов связи по скорости и дальности не позволяет удаленно контролировать каждого робота, что приводит к необходимости создания систем мультиагентного управления, то есть способности группы роботов решать возникающие проблемы без участия человека. В статье рассмотрен вопрос эффективности такой группы в зависимости от технических ограничений каждого робота и числа роботов в группе. Показано, что увеличение числа автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) в группе приводит к существенному увеличению эффективности, но при достижении определенного числа эффективность падает, поскольку большие группы АНПА тратят на перестроение значительно больше времени, и прирост эффективности при увеличении числа АНПА пропадает.

Ключевые слова: робототехника, подводная робототехника, групповое применение, АНПА, мультиагентное управление, эффективность.

УДК: 62.5

Поступила в редакцию: 03.01.2023

Язык публикации: английский

DOI: 10.18721/JCSTCS.16105