Устройства и системы передачи, приема и обработки сигналов

Requirements for communication and positioning systems for group operation of autonomous unmanned underwater vehicles

[Требования к системам связи и позиционирования для групповой работы автономных необитаемых подводных аппаратов]

N. N. Semenov^a, V. G. Mikhlin^a, D. B. Akhmetov<sup>b

a</sup> State Marine Technical University of St. Petersburg
^b Peter the Great St. Petersburg Polytechnic University

Аннотация: При использовании группы АНПА на ограниченной территории необходимо обеспечить как безопасность их работы, так и возможность взаимодействия. АНПА в группе не должны мешать работать другим аппаратам, их цель – помогать решению общей для всей группы задачи. В статье рассмотрены вопросы необходимых параметров систем связи и позиционирования АНПА, работающих в группе для решения единой для всей группы задачи. Показаны результаты численного моделирования зависимости эффективности группы АНПА от размера подгруппы. Также дана оценка влияния задержек передачи данных и перестроения на синхронизацию в группе и показан способ упрощения управления группой в данном случае.

Ключевые слова: робототехника, подводная робототехника, групповое применение, АНПА, системы связи, позиционирование.

УДК: 62.5

Поступила в редакцию: 09.01.2023

Язык публикации: английский

DOI: 10.18721/JCSTCS.16103