Интеллектуальные системы и технологии

Comparison analysis of knowledge-based systems for navigation of mobile robot and collision avoidance with obstacles in unknown environment

[Сравнительный анализ систем, основанных на знаниях для навигации мобильного робота и предотвращения столкновений с препятствиями в неизвестной среде]

V. N. Sichkar

Peter the Great St. Petersburg Polytechnic University

Аннотация: Разработка систем интеллектуальной навигации – одна из основных проблем в мире современных роботов. Окружающая среда, в которой будет работать мобильный робот, не постоянна. Он будет встречать препятствия на своем пути и при этом должен реагировать в соответствии с текущей ситуацией быстро и в реальном времени. В статье рассмотрены различные методы хранения и использования знаний для того, чтобы робот смог избежать столкновений с препятствиями. Особое внимание уделено разработке двух разных типов баз знаний, на основе которых мобильный робот избегает возможных столкновений с препятствиями и продолжает свой путь. Проведен сравнительный анализ двух разных типов баз знаний. Проанализированы и описаны их преимущества и недостатки.

Ключевые слова: мобильный робот, интеллектуальная навигация, предотвращение препятствий, символьная база знаний, нейросетевая база знаний.

УДК: 004.81

Язык публикации: английский

DOI: 10.18721/JCSTCS.11206