Интеллектуальные системы и технологии

Управление группой автономных роботов с использованием полярных координат

В. А. Онуфриев

Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого

Аннотация: Рассмотрена проблема координирования группы автономных роботов с целью перемещения из произвольных позиций в определенную точку. Предложен подход, в рамках которого статичный лидер группы на основе дальномеров вычисляет полярные координаты каждого робота, которые затем передаются по беспроводной сети и используются для вычисления направления и пути перемещения к определенной цели. Приведена алгоритмическая модель, применяемая для вычисления и сохранения координат роботов ведущим. Описан предлагаемый способ коммуникации между роботами на базе сетей Wi-Fi и стека протоколов TCP/IP. Определен требуемый набор бортового оборудования для каждого робота.

Ключевые слова: подвижные роботы, групповое управление, сетецентрическая система, интеллектуальные системы, киберфизические системы.

УДК: 004.896

DOI: 10.18721/JCSTCS.10409