Интеллектуальные системы и технологии

Алгоритмы управления динамической 3DOF платформы подвижности

Р. А. Ганин^a, Д. В. Казунин<sup>b

a</sup> АО "Кронштадт Технологии"
^b Санкт-Петербургский государственный университет

Аннотация: В статье рассматриваются базовые алгоритмы управления 3DOF динамической платформы тренажеров автотранспорта и спецтехники. Согласно кинематической схемы 3DOF платформы с кривошипно-шатунным механизмом привода звеньев выведены уравнения прямой и обратной задач кинематики, построена ограничительная характеристика рабочей зоны платформы. Проведены исследования алгоритмов управления в пространстве обобщенных координат и координат платформы.

Ключевые слова: платформа подвижности, тренажеры авто- и спецтехники, рабочая зона, регулятор положения, обратная задача кинематики.

УДК: 62-523.2:004.896

DOI: 10.18721/JCSTCS.10106