Моделирование вычислительных, телекоммуникационных, управляющих и социально-экономических систем

Исследование алгоритмов индивидуальной и групповой стратегий движения автономных мобильных роботов на динамической карте

С. Г. Попов, Д. Е. Моторин

Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого

Аннотация: Рассмотрено решение задачи движения двух роботов к цели с использованием алгоритмов индивидуальной и групповой стратегий достижения цели на динамической географической карте с изменяемыми параметрами радиуса беспроводной связи и области видимости каждого робота. Предложены распределенные алгоритмы выбора пути, с помощью которых роботы, обладающие ограниченной информацией, совместно решают задачу движения к цели пути. Программная реализация и исследование качества функционирования алгоритмов выполнено в среде MatLab. Показано, что в условиях высокой плотности заполнения карты препятствиями и высокой динамики эффективной оказывается групповая стратегия достижения цели. Результаты исследования могут использоваться для моделирования индивидуального и группового движения роботов в условиях ограниченной радио- и визуальной видимости в динамической среде.

Ключевые слова: группа роботов, индивидуальная стратегия управления, групповая стратегия управления, динамическая карта, алгоритм движения, моделирование.

УДК: 519.876.5, 004.896:621.865

DOI: 10.5862/JCSTCS.241.5