УПРАВЛЕНИЕ И ПРИНЯТИЕ РЕШЕНИЙ

Построение и инициализация адаптивного нейронечеткого управления на основе техники SDRE для двухзвенного манипулятора

Д. А. Макаров^a, В. А. Пузач<sup>b

a</sup> Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук, г. Москва, Россия
^b Московский физико-технический институт, Московская облаcть, г. Долгопрудный, Россия

Аннотация: В данной работе для заданного класса нелинейных систем впервые применен механизм адаптации нейронечеткого регулятора, аппроксимирующего управление, полученное с помощью подхода SDRE. Основными результатами работы являются архитектура нейронечеткой сети, а также методы ее инициализации. Предложенный подход применен к модели двухзвенного манипулятора с неопределенными коэффициентами. Численные эксперименты показали эффективность полученного управления по совокупности рассмотренных критериев качества.

Ключевые слова: уравнение Риккати с зависящими от состояния коэффициентами, SDRE, адаптивное управление, нечеткое управление, двухзвенный манипулятор.

DOI: 10.14357/20718632220108

Реферативные базы данных:

•