Определение пространственного положения колесного аппарата

В. А. Карташев, Т. Цзян


Аннотация: Описывается алгоритм определения положения в пространстве многоколесного аппарата без поворотных колес при его перемещении по твердой неровной поверхности. Кинематическая схема шасси аналогична используемым в современных напланетных исследовательских аппаратах. Для определения положения достаточно задать точку контакта с поверхностью первого колеса и направление его движения. Углы наклона корпуса и точки контакта всех колес находятся путем решения геометрической задачи.
Алгоритм может использоваться при численном моделировании движения колесного аппарата по твердой неровной поверхности и в системах виртуальной реальности с высокой степенью реалистичности.

Ключевые слова: напланетный исследовательский аппарат, виртуальная реальность, моделирование движения, колесное транспортное средство.