Обнаружение препятствий с помощью радара-детектора с борта мобильной робототехнической платформы

В. Е. Пряничников, В. В. Ястребов


Аннотация: В работе описывается поиск подходов к детектированию и анализу отрицательных препятствий (впадины, выбоины в дорожном покрытии), в которые могут проваливаться колеса движущегося мобильного сервисного робота со скоростью, не превышающей 5-6 м/с. Детектирование предложено осуществлять в реальном масштабе времени с помощью узконаправленного Доплер-радара, установленного на платформе робота. На основе моделирования и эксперименов описаны условия, обеспечивающие безопасное движение робота. Приведены примеры моделирования и реализации детектирования отрицательных препятствий при движении робота.

Ключевые слова: робототехника, мобильный сервисный робот, отрицательное препятствие, радио трансивер, Доплер-радар.