Интеллектуальное планирование и управление

Децентрализованная навигация группы взаимозаменяемых агентов

С. А. Дергачев

Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук, Москва, Россия

Аннотация: В работе рассматривается задача навигации группы взаимозаменяемых мобильных агентов (например, роботов), которые должны достичь набора целевых позиций, однако неважно, какой агент достигнет конкретной позиции. В отличие от существующих централизованных методов, предложен полностью децентрализованный подход, в котором агенты выбирают цели и действия независимо, используя локальные наблюдения и коммуникацию. Разработаны новые алгоритмы на основе процедуры обмена целями и приоритетами, которая обеспечивает согласование выбора целей. Доказано, что предложенные подходы гарантируют нахождение решений при выполнении ряда условий. Результаты экспериментальных исследований показали, что предложенные методы успешно справляются с различными заданиями большой сложности.

Ключевые слова: многоагентная навигация, навигация взаимозаменяемых агентов, многоагентное планирование пути.

DOI: 10.14357/20718594250406

Реферативные базы данных:

•