Аннотация:
Навигация по наблюдениям текущего видеоизображения является одним из наиболее перспективных средств управления беспилотными аппаратами в условиях ограниченного доступа к сигналам спутниковых систем глобального позиционирования. В режиме автономного движения простое добавление видеокамеры при отсутствии средств распознавания и интерпретации к системе инерциальной навигации не дает значимого эффекта. Поэтому извлечение навигационной информации из последовательности изображений играет ключевую роль. Важной характеристикой наблюдаемых изображений является эволюция порождаемого информационного потока, обработка которого позволяет оценить абсолютные линейные и угловые скорости аппарата, что является значительным расширением возможностей системы управления.
Полный текст:
PDF файл (3000 kB)