Аннотация:
Найдена аналитическая оценка сверху максимальной ширины зоны, запрещенной для наступания, которую многоногий шагающий робот может преодолеть в режиме статической устойчивости. Используя математические модели шестиногого и четырехногого роботов с продольным расположением точек подвеса ног, показано, что полученная оценка является не улучшаемой. С этой целью сформированы следовые последовательности постановки ног робота, обеспечивающие достижение значения оценки. Для модели шестиногого робота найдена зависимость максимальной ширины зоны от длины корпуса.
Список цитирования
