МОДЕЛИ В ФИЗИКЕ И ТЕХНОЛОГИИ

Анализ алгоритмов совместной глобальной локализации устройств смешанной реальности на основе регистрации облаков точек

А. А. Осипов, М. А. Останин, А. С. Климчик

Университет Иннополис, Россия, 420500, г. Иннополис, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: Современные подходы локализации и построения карты для устройств дополненной (AR) и смешанной (MR) реальности основаны на извлечении локальных признаков с камеры. Наряду с этим современные устройства AR/MR позволяют строить трехмерную сетку окружающего пространства. Однако существующие методы не решают задачу глобальной совместной локализации устройства из-за применения разных дескрипторов для вычисления признаков с изображений. Используя карту пространства из трехмерной сетки, мы можем решить проблему совместной глобальной локализации устройств AR/MR. Этот подход не зависит от типа дескрипторов функций и алгоритмов локализации и картографирования, используемых на борту устройства AR/MR. Сетку можно свести к облаку точек, которое состоит только из вершин сетки. Мы предлагаем подход для совместной локализации устройств AR/MR с использованием облаков точек, которые не зависят от алгоритмов на борту устройства. Мы проанализировали различные алгоритмы регистрации облаков точек и обсудили их ограничения для задачи совместной глобальной локализации устройств AR/MR в помещении.

Ключевые слова: совместная локализация, дополненная и смешанная реальность, регистрация облаков точек.

УДК: 004.021

Поступила в редакцию: 25.10.2022
Исправленный вариант: 04.02.2023
Принята в печать: 26.04.2023

DOI: 10.20537/2076-7633-2023-15-3-657-674