Применение фильтра линейных псевдонаблюдений в задачах слежения и позиционирования по наблюдениям со случайными запаздываниями

А. В. Босов, А. В. Босов<sup>a

a</sup> Федеральный исследовательский центр <<Информатика и управление>> РАН, Москва

Аннотация: Исследуется возможность адаптации и результативность применения фильтра линейных псевдонаблюдений в модели стохастической системы наблюдения со случайными временны́ми задержками между поступающими наблюдениями и фактическим состоянием движущегося объекта. Метод псевдонаблюдений модифицируется для объединения результатов наблюдений, выполняемых несколькими измерительными комплексами, расположенными на разных расстояниях до объекта и имеющими отличающиеся временны́е задержки. Фильтр реализуется в модели, учитывающей измерения углов направления и дальности. Экспериментальные расчеты выполнены для модельного примера, описывающего движение автономного подводного аппарата, использующего для позиционирования два стационарных акустических маяка.

Ключевые слова: стохастическая система со случайными временны́ми задержками наблюдений, линейные псевдонаблюдения, расширенный фильтр Калмана, позиционирование, слежение за целью, сонары.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Б. М. Миллер

Поступила в редакцию: 02.04.2025
После доработки: 11.07.2025
Принята к публикации: 17.07.2025

DOI: 10.31857/S0005231025100058