Эта публикация цитируется в 4 статьях

Интеллектуальные системы управления, aнализ данных

Моделирование и стабилизация систем конвейерного транспорта с интеллектуальным управлением

О. В. Дружинина^ab, А. А. Петров^c, О. Н. Масина<sup>c

a</sup> Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» РАН, Москва
^b Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва
^c Елецкий государственный университет им. И.А. Бунина

Аннотация: Изучается обобщенная математическая модель управляемого ленточного конвейера с переменным углом между горизонтальной плоскостью и плоскостью ленты. Модель задается с помощью нелинейной системы четырех дифференциальных уравнений с переключениями. Учитываются линейное перемещение ленты конвейера, изменение импульса системы, осевое и линейное трение, демпфирование горизонтального положения конвейера, а также факторы плавной погрузки и мгновенной разгрузки грузов. Рассмотрены условия стабилизации описанной модели с учетом имитационных компонентов, связанных с характером режимов погрузки и разгрузки конвейерной ленты. Для управления угловым положением конвейера выполнен синтез ПИД-регулятора, нейро-ПИД регулятора и нейросетевых регуляторов рекуррентного и нерекуррентного типов. Управление линейной скоростью реализовано на основе введения скользящего режима. Представлена интерпретация вычислительных экспериментов, проведен сравнительный анализ эффективности управления для различных видов регуляторов.

Ключевые слова: математическое моделирование, дифференциальные уравнения с переключениями, конвейерные системы, интеллектуальное управление, стабилизация, нейросетевой регулятор, ПИД-регулятор, нейро-ПИД регулятор, машинное обучение.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Л. Б. Рапопорт

Поступила в редакцию: 16.05.2024
После доработки: 19.08.2024
Принята к публикации: 20.09.2024

DOI: 10.31857/S0005231024110053

 Англоязычная версия: Automation and Remote Control, 2024, 85:11, 995–1007