Эта публикация цитируется в 1 статье

Нелинейные системы

Об использовании методов эллипсоидального оценивания в алгоритме поиска субоптимальных путей RRT*

П. А. Точилин^ab, М. В. Паршиков<sup>b

a</sup> Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, Москва
^b Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова

Аннотация: Статья посвящена разработке алгоритма приближенного решения задачи быстродействия для системы обыкновенных дифференциальных уравнений при условии огибания неподвижных препятствий и при выполнении заданных поточечных ограничений на возможные значения управляющих параметров. Основная идея состоит в использовании модификации алгоритма поиска субоптимальных путей при помощи быстрорастущих случайных деревьев (RRT*). Наиболее сложная часть этого алгоритма состоит в поиске оптимальных траекторий для задач перевода системы из одной фиксированной позиции в другую, близкую к ней, без учета фазовых ограничений. Эту подзадачу предлагается решать при помощи методов эллипсоидального исчисления. Такой подход позволяет достаточно эффективно искать субоптимальные траектории как для линейных систем с большой размерностью фазового пространства, так и для систем с нелинейной динамикой. Последовательно разобраны алгоритмы как для линейного, так и для нелинейного случая. Приведены соответствующие примеры вычислений.

Ключевые слова: системы управления, задача быстродействия, планирование движения, эллипсоидальное оценивание.


Поступила в редакцию: 28.02.2023
После доработки: 30.10.2023
Принята к публикации: 21.12.2023

DOI: 10.31857/S0005231024020041

 Англоязычная версия: Automation and Remote Control, 2024, 85:2, 132–146