Аннотация:
Рассматривается синтез регулятора по выходу многомерной системы управления, который обеспечивает заданные или достижимые инженерные показатели качества: ошибки по каждой регулируемой переменной, радиусы запасов устойчивости на входе объекта и время регулирования. Объект управления подвержен действию ограниченных по модулю внешних возмущений, которые являются непрерывными и кусочно-дифференцируемыми функциями времени. Решение задачи синтеза опирается на стандартную процедуру H_inf -оптимизации, сформулированную специальным образом. Приводится физическая интерпретация радиусов запасов устойчивости многомерной системы на языке годографов Найквиста при размыкании по отдельным входам объекта. Доказана прямая связь между абсолютной устойчивостью замкнутой многомерной системы c секторными нелинейностями на входе объекта и её радиусами запасов устойчивости. Предложенный подход иллюстрируется примером синтеза регулятора для взаимосвязанного по нагрузке электропривода, непосредственно связанного с инженерной практикой.
|
