Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях [Текст] / Д. М. Гориневский, А. М. Формальский, А. Ю. Шнейдер ; под ред. В. С. Гурфинкеля, Е. А. Девянина. - Москва : Изд. фирма "Физ.-мат. лит.", 1994. - 365, [1] с. : ил.; 23 см. - (Научные основы робототехники).; ISBN 5-02-014589-0
